zlekedésben Dr.-habil egyetemi tanár PTE MIK

Intelligens járművek / eSafety rendszerek a közúti közlekedésben

Dr.-habil. Lindenbach Ágnes egyetemi tanár PTE MIK 2015. október

AZ INTELLIGENS JÁRMŰ eSafety rendszerek

2015. október

Pécsi Tudományegyetem Műszaki és Informatikai Kar

2

Az intelligens jármű funkciói I. • A fogalom széles funkciók sorát jelenti, egyszerű figyelmeztetéstől, a jármű automatikus vezetéséig • Célkitűzés: – aktív forgalombiztonság növelése a járművezető veszélyhelyzetben való támogatásával (biztonság szempontjából fontos jellemzők mérése, rendelkezésre bocsátása) – a meglévő közlekedési felület jobb kihasználása által jobb kapacitás kihasználás (állandó, biztonságos követési távolságok tartása) – az utazási kényelem növelése (stressz-helyzet csökkentése ill. egyszerű vezetési feladatok átvétele) 2015. október


3

Az intelligens jármű funkciói II. A reakcióidő 1 mp-es csökkentésével a ráfutásos balesetek 90 %-a, a frontális ütközések 60%-a elkerülhető lenne (0,5 mp: 60%, ill. 50%) Járművezető segítése veszélyhelyzetekben: • jegesedés, eső, aquaplaning • akadályok felismerése • iránytartás/forgalmi sávtartás 2015. október


4

Az intelligens jármű funkciói III. Beavatkozás módjai: • információadás, ill. ajánlás adása • figyelmeztetés • veszély esetén a jármű beavatkozik (nem kikapcsolható funkció) • a teljes vezetési funkciót átvevő rendszerek Biztonsági kérdések: • forgalombiztonság (“ vegyes üzem“) • jármű/ember kommunikációs pont kialakítása (járművezető fokozott igénybevétele, „virtuális valóság“) • rendszerbiztonság (hibás működés, felelőség) • jogbiztonság (kié a felelősség, kötelező beépítés) 2015. október


5

Automatikus sebesség- és távolságszabályozó rendszerek (AICC: Autonomous Intelligent Cruise Control)

• A járművezetésben a hosszirányú járműmozgás biztosításának feladata: a jármű megfelelő sebességének tartása az út vonalvezetésének, a burkolat állapotának, ill. a jármű előtt található útakadályok függvényében. • Az automatikus sebesség- és távolságszabályozó rendszerek (AICC) definíciója: – két egymás után haladó jármű esetében a járművezetőt segítő rendszer a sebesség és a követési távolság betartására – a már meglévő állandó sebességet lehetővé tevő rendszerek (Tempomat) kiegészítéseként automatikusan segít az előtte haladó jármű sebességét felvenni – a rendszer autonom, nem a járművek egymás közötti kommunikációján alapul, ill. nem igényel a másik járműben semmiféle berendezést – a rendszer kifejezetten a hosszirányú járműmozgást segíti, az oldalirányú járműmozgás (előzés) itt nem érintett. 2015. október


6

A közlekedésbiztonságot támogató eSafety Rendszerek

2015. október


7

Az európai mobilitás szerepe és az ITS rendszerek és szolgáltatások jelentősége Az európai gazdaság szempontjából a hatékony közlekedési rendszer mind a személyközlekedés, mind pedig az áruszállítás esetében kiemelt fontosságú. A közúti teherszállítás várhatóan 55%-kal, míg a közúti személyközlekedés várhatóan 35%-kal növekszik majd 2000 és 2020 között. Az EU országai számára az igazi kihívás jelent a növekvő mobilitási igények kezelése, a közlekedéshez kapcsolódó káros hatások mérséklésével együtt (a halálos áldozatok számának és a torlódások csökkentésével, valamint a környezeti hatások minimalizálásával). 2015. október


8

A közlekedésbiztonsághoz kapcsolódó európai célkitűzések A közúti közlekedés biztonsága az EU közlekedéspolitikájának egyik kiemelt fontosságú területe. A 2001. szeptemberében megjelent „Fehér Könyv” célkitűzése, illetve felhívása egyértelmű volt: 2010-ig felére kell csökkenteni a közúti közlekedés halálos áldozatainak számát. A közúti balesetek halálos áldozatai számának felére csökkentésére vonatkozó célkitűzést az EU Bizottság megújította: a „Közlekedés 2050-ig” stratégia egyik kiemelt célja pedig, hogy 2050-re Európában közel kell kerülni a halálos áldozatoktól majdnem teljesen mentes közúti közlekedéshez, illetve a halálos áldozatok száma 2020-ra csökkenjen a felére. 2015. október


9

Baleseti adatok Európában (avagy miért volt szükség az intézkedésekre?) 2009-ben az Európai Unió útjain 1,15 millió közlekedési baleset során mintegy 35 ezren vesztették életüket és több mint 1,5 millióan sérültek meg. A halálozások és sérülések jelentette tragédiák mellett mindez gazdasági terhet is ró a társadalomra, mely mintegy 130 milliárd eurót tesz ki. Összehasonlításképpen a hazai közúti baleseti adatok: az összes személyi sérüléssel járó baleset száma 2013-ban a teljes hazai úthálózaton 15.691, ebből halálos kimenetelű 540, súlyos sérüléssel járó 4.687 és könnyű sérüléssel járó 10.464. 2015. október


10

Az EU válaszlépései a fenti kihívásokra A feladat megoldásához a biztonság területén érintett minden szereplő erőfeszítései szükségesek. 2002. –ben az EU Bizottság elindított egy közös ipariállami kezdeményezést, az ún. eSafety kezdeményezést. Az eSafety kezdeményezés célja az európai utakon bekövetkező közúti balesetek számának csökkentése korszerű információs és kommunikációs technológiák (ICTs: Information and Communication Technologies) alkalmazásával (kapcsolódása 2001 évi „Fehér Könyv” dokumentumhoz).

2015. október


11

Az ITS rendszerek hatásterületei 1. Az ITS rendszerek és szolgáltatások a közlekedés mindhárom szereplőjére figyelemmel vannak: - a járművezetők (járművezető ellenőrzése), - a környezet (intelligens infrastruktúra), - maga a jármű (a jármű biztonsági rendszerei): az intelligens integrált közlekedésbiztonsági rendszerek – beleértve a fejlett járművezetőt támogató rendszereket is – ezen a területen ígérik a legnagyobb potenciált.

2015. október


12

Az ITS rendszerek hatásterületei 2. A fejlett információs- és kommunikációs technológiákat felhasználó új rendszerek képesek javítani a közlekedésbiztonságot - elsősorban a balesetek bekövetkezésének elkerülésével, illetve súlyosságuk enyhítésével. A „nem-eSafety” megoldások (pl. útmenti védőberendezések, forgalomtechnikai eszközök) a a halálos áldozatok számát 25%-kal csökkenthetik. Így az ITS rendszerek alkalmazására vonatkozó célkitűzés/lehetőség a 25%-kal kevesebb halálos áldozat.

2015. október


13

Az EU Bizottság által elfogadott dokumentumok 1. 2003. szeptember: 1. eSafety közlemény „Információs és kommunikációs technológiák és biztonságos és intelligens járművekért” címmel. Az ajánlások célja az információs és kommunikációs technológiák fejlesztésének, nagyléptékű alkalmazásának felgyorsítása, (az ún. intelligens járműbiztonsági rendszerek) szélesebb körű használata. 2005. szeptember: 2. eSafety Közlemény „Az eCall megismertetése a lakossággal” címmel. A közlemény megvalósítási stratégiát javasol a pán-európai járművön belüli segélyhívó szolgáltatás, az eCall rendszer 2009-re történő teljes megvalósításához (ez megváltozott: 2017. !!).

2015. október


14

Az EU Bizottság által elfogadott dokumentumok 2.

2005. június: „i2010: Európai Információs Társadalom 2010 a gazdasági növekedésért és a foglalkoztatásért” kezdeményezés átfogó stratégiát biztosít a digitális gazdaság fejlesztése érdekében. 2006 február: közlemény az Intelligens Jármű Kezdeményezésről, „Az információs és kommunikációs technológiákkal kapcsolatos tudatosság javítása a gyorsabb, biztonságosabb és tisztább járművekért” címmel. 2009. augusztus: 3. eSafety közlemény „e-segélyhívó: nem várhat tovább a rendszer kiépítése” címmel. A dokumentum szerint a végső cél az, hogy a páneurópai e-segélyhívó rendszer teljesen kiépüljön és Európában a típusjóváhagyást újonnan megszerző összes gépjárműben az alapfelszereltség részévé váljon. 2015. október


15

eSafety rendszerek csoportosítása 1. Az eSafety Fórum ún. „Implementation Road Map” (Megvalósítási Stratégiák) Munkacsoportjának ajánlásai szerint: • önálló jármű-rendszerek; • eSafety rendszerek, melyek külső infrastruktúrától kapnak támogatást/információt, • a járműben összegyűjtött információk alapján működő kooperatív rendszerek a különböző jellegű kommunikációs lehetőséggel: „v2v” (jármű-jármű között) vagy „v2i” (jármű-infrastruktúra között), illetve „i2v” (infrastruktúra-jármű között).

2015. október


16

eSafety rendszerek csoportosítás 2. • Önálló jármű-rendszerek – – – – –

Elektronikus menetstabilizátor Holt tér monitoring rendszerek Alkalmazkodó fényszórók Akadályra és ütközésre figyelmeztető rendszerek Sávelhagyásra figyelmeztető rendszer

• Külső infrastruktúrán alapuló rendszerek – – – – –

eCall RTTI (RTTI: Real Time Traffic Information) valós idejű közlekedési és forgalmi információk) Dinamikus forgalmi menedzsment és helyi veszélyre figyelmeztető rendszer Kibővített környezeti információk/kibővített mozgó járműadatok Sebességfigyelmeztetés

2015. október


17

Önálló jármű-rendszerek 1. • Elektronikus menetstabilizátor: Az ESP szerepe, hogy a fizikai lehetőségek határán belül stabilizálja a gépjárművet kicsúszás esetében, és ily módon segítse a járművezetőt járműve stabilitásának visszanyerésében. Az ESP ötvözi a blokkolás-gátló (ABS) és a kipörgés-gátló (TCS) funkcióit és kiegészíti azok működését a „stabilitás rásegítővel”. • Holt tér monitoring rendszerek: segítenek az oldalirányú ütközések elkerülésében, segítve a járművezetőt az oldalirányú forgalom észlelésében, figyelmeztető jelzést adva az ún. holt térben esetleg felbukkanó objektumokról. 2015. október


18

Önálló jármű-rendszerek 2. • Alkalmazkodó fényszórók: segítik a járművezetőt az éjszakai, a szürkületi vagy egyéb rossz látási viszonyok melletti vezetéskor. Különösen nagy a jelentősége az út szélén álló vagy parkoló járműnek való ütközés elkerülésében, illetve a gyalogosok, a kerékpárosok és az úttesten lévő állatok észlelésében, továbbá biztosítják a gépjármű haladási sávjának optimális megvilágítását az ívekben is.

2015. október


19

Önálló jármű-rendszerek 3. • Akadályra és ütközésre figyelmeztető rendszerek: tájékoztatja a vezetőt, ha fennáll annak a veszélye, hogy a jármű hamarosan egy – az úton lévő – akadálynak ütközhet. A rendszert gyakran együtt alkalmazzák radar- vagy lézervezérlésű automatikus sebességtartó rendszerrel, amely automatikusan változtatja a jármű sebességét és távolságát az előtte haladó járműhöz képest. • Sávelhagyásra figyelmeztető rendszer: automatikusan működésbe lép, amikor a járművezető figyelmetlensége miatt a jármű kezdi elhagyni a sávját, így csökkenti egy esetleges borulás, oldalirányú ütközés vagy pedig az ún. egy gépjárműves balesetek bekövetkezésének a valószínűségét, illetve súlyosságát. 2015. október


20

Külső infrastruktúrán alapuló rendszerek eCall – A gépjárművön belüli eCall segélyhívó rendszer lehetővé teszi, hogy baleset esetén –automatikusan, vagy vezető (utasa) által – vészhívás legyen kezdeményezhető. –A rendszer alapjai a pontos műholdas helymeghatározás és az érintett járművekre vonatkozó egyéb információk - a pontos hely, az idő, a jármű azonosítása, az ún. minimális adategység (MSD) továbbítása. – Az információk mobil telefonos kapcsolaton keresztül az integrált segélyhívó központba kerülnek (PSAP). – Európai célkitűzés: az interoperábilis eCall szolgáltatás a jövőben egész Európában működjön. Pécsi Tudományegyetem Műszaki és Informatikai Kar

2015. október

21

eCall rendszer általános jellemzői • Az eCall az egyik legígéretesebb eSafety rendszer, ugyanakkor az egyik legösszetettebb közúti biztonsági rendszer is, hiszen a mentési lánc valamennyi szereplőjét magába foglalja. • Az eCall alapja az egységes európai 112-es segélyhívószám, a szolgáltatás az EU határain belül és azon kívül folytonos, határon átnyúló szolgáltatást tesz lehetővé. • Mivel az eCall a baleset bekövetkezte esetében azonnal működésbe lép, lerövidíti a balesetek bekövetkezése és az azok bejelentése közötti időt. 2015. október


22

Az eCall szolgáltatás rendszerfelépítése és műszaki modellje Adat Hang

Rendszerszolgáltató

Adat-hívás a rendszerszolgálaltatóhoz

Adat-hívás a rendszerszolgálaltatóhoz Balesetben résztvevő jármű

Kiegészítő adatok

Hang (112)

1. szint PSAP

Minimális adategység

Hang (112) Adat-hívás 112 használatával Egységes jármű protokoll

2015. október

E-112 protokoll

Hívó helyzetére vonatkozó információk


23

Az eCall rendszer működése • Az információk mobil telefonos kapcsolaton keresztül az integrált segélyhívó központba (PSAP) kerülnek. • Az eCall hívás történhet automatikusan vagy manuálisan. • Mikor a legközelebbi eCall központtal létrejön a hangkapcsolat, a balesetre illetve a járműre vonatkozó adatok GSM kommunikáció segítségével kerülnek továbbításra. • Ha a járművezetőnek külön szerződése van egy magán rendszer-szolgáltatóval, akkor további információk/adatok is továbbításra kerülnek (ez utóbbi opcionális funkció). • A központnak (a magán rendszer-szolgáltatónak is) képesnek kell lennie a hang-hívások és az automatikusan továbbított adatsorok fogadására és feldolgozására. • Az információkat ezután továbbküldik a helyi mentő szolgálathoz, hogy azok riaszthassák a mentéshez szükséges járműveket. 2015. október


24

eCall európai megközelítés • Az EU ITS Direktíva kiemelt területe a „közúti biztonsággal kapcsolatos ITS alkalmazások”, kiemelt intézkedés a „kölcsönösen átjárható, az EU egészére kiterjedő intelligens eCall segélyhívó szolgáltatás” • A 2011. évben elvégzett hatásvizsgálat szerint az eCall rendszer megvalósításának legmegfelelőbb opciója a „szabályozási” megközelítés: – a 112-es egységes hívószámot alkalmazó segélyhívó eszköz gyári alapfelszereltségként való beépítése Európában 2015től, – távközlési hálózatok és a központok eCall segélyhívásokat kezelő keretnek kialakítása. • Az eCall központokra vonatkozó specifikáció /előírás elkészült, 2013. április 3.-án megjelent az EU Hivatalos lapjában. 2015. október


25

eCall megvalósításához kapcsolódó kötelezettségek 1. COM(2013) 315 final: Az Európai Parlament és a Tanács határozata az EU egészére kiterjedő, kölcsönösen átjárható e-segélyhívó szolgáltatás kiépítéséről 1. cikk: „....... a tagállamok legkésőbb hat hónappal a fedélzeti e-segélyhívó rendszer kiépítésével összefüggő típusjóváhagyási követelményekről és a 2007/46/EK irányelv módosításáról szóló európai parlamenti és tanácsi rendelet alkalmazási időpontját megelőzően, de mindenképpen legkésőbb 2017. október 1-jéig a 305/2013/EU felhatalmazáson alapuló rendeletben meghatározott előírásoknak megfelelően kiépítik a területükön az segélyhívó központok infrastruktúráját…...” 2015. október


26

eCall megvalósításához kapcsolódó kötelezettségek 2. COM (2013) 316 final: Az Európai Parlament és a Tanács rendelete a fedélzeti e-segélyhívó rendszer kiépítésével összefüggő típus-jóváhagyási követelményekről és a 2007/46/EK irányelv módosításáról 7. cikk: „A tervezet szerint a rendelet hatálybalépését követő 36 hónap múlva csak olyan új járműtípusra adható EK típusjóváhagyás, amelyek a fedélzeti e-segélyhívó rendszerük tekintetében eleget tesznek a rendeletnek és a rendelet alapján elfogadott felhatalmazáson alapuló jogi aktusoknak. Ez a követelmény az M1 és az N1 kategóriájú járművekre vonatkozik. Nem kötelező a kis darabszámban gyártott és az olyan járművekre, melyekbe technikailag nem lehet beszerelni.” 2015. október


27

eCall MoU aláírása – 2011. VI. 6.

2015. október


28

Áttekintés a hazai baleseti helyzetről – a balesetek számának alakulása • A 2000-es évek elejének romló baleseti

tendenciája 2006-ban fordulatot vett, azóta folyamatos javulás jellemző.

2015. október


29

Áttekintés a hazai baleseti helyzetről – a balesetek számának alakulása A javuló tendencia az alábbiakkal magyarázható: • az objektív felelősség; • az alkoholos befolyásoltsággal szembeni „zéró tolerancia” bevezetése; • a pontrendszer és a szankciók szigorítása; • az ellenőrző sebességmérések számának növekedése; • a járművek aktív biztonsági rendszerének fejlődése és egyre kiterjedtebb használata, de • hozzájárul futásteljesítmények csökkenése is. 2015. október


30

Az eCall hatásterületei • Az eCall használatával a balesetek bejelentési ideje lecsökken, a mentés hamarabb megkezdődhet. • Az eCall rendszer bevezetéséből leginkább a o kisforgalmú mellékúton; o külterületen; o éjszakai órákban; o magános (egyjárműves) balesetet szenvedett, megsérült úthasználók profitálnak. • Ilyen esetekben - különösen ha a sérült nem tud hívást kezdeményezni, illetve ha nem tudja a baleset helyét pontosan megadni - a mentés késve kezdődhet csak meg. 2015. október


31

eCall hatásterületei (2012. évi baleseti adatok) • A halálos kimenetelű balesetek száma folyamatosan csökken, de több mint fele a mellékutakon és egyéb állami vagy önkormányzati utakon történik. • A halálos balesetek 41%-a (223 baleset) éjszakai látási viszonyok között történik, holott a forgalom ilyenkor töredéke a nappalinak. • 141 halálos kimenetelű egyjárműves balesetből 49 nappali és 25 éjszakai borulásos, pályaelhagyásos magános halálos baleset volt. • A halálos balesetet szenvedett járművek 3,5%-a motorkerékpár (ami nem magasabb, mint a járműállomány szerinti aránya), a halálos közlekedési áldozatoknak 6,8 %-a, a súlyosan sérülteknek 12,6%-a motoros. Pécsi Tudományegyetem Műszaki és Informatikai Kar 2015. október

32

Az eCall mentési lánc összetevői A mentésben – a balesetet szenvedett szempontjából – mérhető legfontosabb időintervallumok a következők: • bejelentési idő vagy észlelési idő (t1), • a segélyhívó központ reagálása (t2), • a mentőszolgálat riasztási ideje (t3) • a mentők riasztási ideje (t4), valamint • a mentők kiérkezési ideje (t5). 2015. október


33

Az eCall rendszer segítségével elérhető időcsökkenés mentési láncban • A bejelentési idő 10-15 perc időtartama szinte nullára csökkenthető (kb. 90% 15 percen belül kerül bejelentésre). • Az eCall szolgáltatás segíthet lerövidíteni a sérültek ellátásának idejét, növelve ezáltal a túlélési esélyüket (a megmenthető sérültek száma növekszik), valamint csökkenne a baleset következtében kialakult torlódás időtartama. • A balesetek bekövetkezése miatti torlódásos órák számításánál, valamint az orvosi elemzés alapjául ezt a 10-15 perces időtartam került felhasználásra. 2015. október


34

Az eCall hazai bevezetésének haszon / költség mutatói • BCR 1,6 – 1,9 (különböző szcenáriók mellett (balesetek alakulása, eszközök elterjedése, eszközök ára, bevezetés módja, stb). • A hasznok ~25%-a származik a baleseti veszteségek elkerüléséből, a megtakarítások háromnegyede időmegtakarításból keletkezik; • A baleseti hasznok és a torlódásos idő megtakarítása térben és időben elkülönülő célterületen jelentkezik; • Kedvezőtlenebb baleseti helyzetben ugyanakkora „megmentési arány” mellett szignifikánsan több baleseti és torlódási megtakarítás keletkezik. 2015. október


35

HeERO 1 projekt A HeERO 1. fázisának célja, hogy előkészítse a szükséges infrastruktúra európai megvalósítását azzal a céllal, hogy a harmonizált páneurópai, interoperábilis vészhívó szolgáltatás, az „eCall” valósággá váljon. Időtartama: 2011. január - 2013. december

2015. október


36

HeERO 1 projekt Az eCall szolgáltatás európai szintű megvalósításához két fő feltételt kell figyelembe venni: • Interoperabilitás és határon átnyúló folyamatosság: annak a lehetősége, hogy bármelyik európai ország bármelyik járműve, amelyik európai úton közlekedik, súlyos baleset bekövetkeztekor használhassa az eCall szolgáltatást. • Harmonizáció: az eCall szolgáltatás csak akkor tud megfelelően működni egész Európában, ha harmonizáltan történik meg a fejlesztés, tiszteletben tartva az esetleges nemzeti sajátságokat /eltéréseket. A 112/e112 használata ennek a harmonizációnak az első lépését jelenti. 2015. október


37

HeERO2 új területei eCall alkalmazása tehergépjárművek esetében: A 3,5 tonna össztömegű tehergépjárművekre vonatkozó eCall alkalmazások harmonizált és szabványos megoldásainak bevezetése. eCall alkalmazása kétkerekű motoros járművek esetében: A kétkerekű motoros járművekkel közlekedők az egyik legsérülékenyebb csoportot képezik Európában. Ezen a területen a feladat a kétkerekű motoros gépjárművekre vonatkozó eCall harmonizált alkalmazásának tesztelése. Magyarország a HeERO 2-ben megfigyelőként vesz részt, főként az interoperabilitási tesztekben vállal szerepet! 2015. október


38

Külső infrastruktúrán alapuló további rendszerek 1. • RTTI (RTTI: Real Time Traffic Information - valós idejű közlekedési és forgalmi információk) – A valós idejű közlekedési és forgalmi információk célja, hogy a legfrissebb forgalmi adatok révén segítsék a járművezetőket utazásuk során. – Az ITS stratégia külön prioritásként kezeli a multimodális közlekedési információk: utazás előtti és utazás alatti információs rendszerek témáját. • Dinamikus forgalmi menedzsment és helyi veszélyre figyelmeztető rendszer – A dinamikus forgalmi menedzsment rendszerek és a helyi veszélyre figyelmeztető rendszerek célja a közlekedésbiztonság növelése, valamint a forgalom harmonizálása – váratlan események, forgalmi torlódások és kedvezőtlen időjárási viszonyok miatt kialakuló – forgalmi zavarok esetében. – Mindkét rendszer változtatható jelzéstartamú táblákat (VJT) használ az információknak a járművezetőkhöz történő továbbítására. 2015. október


39

Külső infrastruktúrán alapuló további rendszerek 2. • Kibővített környezeti információk / kibővített mozgó járműadatok – A mozgó jármű adatok (FCD: Floating Car Data) a forgalomban – mozgó szenzorként – közlekedő járművek berendezéseit/ szenzorait használják fel a teljes úthálózat forgalmi helyzetére vonatkozó információk gyűjtésére. A gépjárműben elhelyezett berendezések/szenzorok rögzítik a jármű helyét és sebességét, valamint egyéb más adatokat is (pl. a gyorsítás vagy a lassítás, a sebességprofilok, a torlódási idők, stb.). • Sebességfigyelmeztetés – A sebességfigyelmeztető rendszerek hangjelzéssel, látható jelzéssel és/vagy mechanikus jelekkel figyelmeztetik a járművezetőt, ha a jármű sebessége túllépi a vezető által szándékolt mértéket, vagy éppen az úton engedélyezett legnagyobb sebességet. A sebességhatárról szóló információt vagy a megengedett sebességet jelzőjelzésbe épített adó, a gépjárműben lévő kamera, vagy pedig digitális térkép közvetíti megbízható helymeghatározással. 2015. október


40

Köszönöm figyelmüket! Dr.-habil Lindenbach Ágnes PTE MIK [email protected] 2015. október


41

zlekedésben Dr.-habil egyetemi tanár PTE MIK

Recommend Documents