Rancang Bangun Aplikasi Kontrol Robot Ruangan Berbasis Wireless Afdhol Dzikri1, Tri Ramadani1, Iip Iriani3, Mardiyanto4 1,2,3,4,
Politeknik Negeri Batam
1
[email protected],
[email protected],3
[email protected],4
[email protected]
Abstrak Rancang Bangun Aplikasi Kontrol Robot Ruangan Berbasis Wireless menggunakan dua bagian, yaitu perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Pada Perangkat Keras, menggunakan komponen-komponen ATMega8535, input saklar, komunikasi serial RS232, driver motor, USB to serial dan lain-lain. Kemudian pada sisi perangkat lunak menggunakan bahasa pemrograman visual basic 6.0. Adapun tambahan library pada visual basic ini memakai library avicap32 untuk mengakses kamera wireless yang digunakan untuk melakukan proses monitoring. Penelitian ini membantu pengguna dalam melakukan monitoring sebuah ruangan dengan menggunakan robot melalui aplikasi dan media wireless. Pengguna dapat melakukan pengontrolan robot dengan menekan keyboard atau tombol pada aplikasi. Kemudian sebagai umpan balik ke pengguna, data gambar yang ditangkap oleh kamera wireless yang berada dibadan robot akan ditampilkan di aplikasi. Kata kunci: robot, wireless, Atmega8535, komunikasi serial RS232, driver motor, visual basic 6.0 Abstract Design of Application-Based Wireless Control Room Robot using two parts, hardware and software. In Hardware, using components ATMEGA8535, switch inputs, RS232 serial communications, motor drivers, USB to serial and others. Then on the side of the software using Visual Basic 6.0 programming language. As for additional libraries in Visual Basic uses avicap32 library to access the wireless cameras are used to perform the monitoring process. This research helps users in monitoring a room by using the robot through the applications and wireless media. Users can control the robot by pressing the keyboard or a button on the application. Then as feedback to the user, image data captured by a camera located at body wireless robot will be displayed in the application . Keywords: Robot, wireless, ATMEGA8535, RS232 serial communications, motor drivers, visual basic 6.0 1.
Pendahuluan
Perkembangan dunia robotika saat ini sangat pesat. Hal ini dapat dibuktikan dengan banyaknya teknologi dibidang robotika yang sengaja dibuat untuk membantu pekerjaan manusia. Jika manusia memiliki panca indera seperti mata untuk melihat, maka pada robot dapat berupa sensor seperti photodioda, sensor ultrasonic untuk mendengar atau bahkan juga berupa kamera untuk melihat dan merekam. Sensor-sensor yang telah disebutkan merupakan alat yang berfungsi sebagai masukan data pada robot. Pentransmisian data masukan tersebut terbagi menjadi 2 (dua) macam, yaitu pentransimisian data secara kabel (wire) dan nirkabel (wireless). Teknologi nirkabel merupakan sebuah teknologi pentransmisian data yang sekarang sedang pesat dikembangkan. Pada dasarnya, teknologi nirkabel menggunakan gelombang frekuensi radio dan infra merah (infrared) yang digunakan sebagai media pengiriman datanya. Teknologi nirkabel sangat banyak digunakan karena dinilai sangat efektif dan efisien. Ide penelitian ini berangkat dari judul tugas akhir yang pernah dibuat sebelumnya berjudul 64
“Aplikasi Robot Kontrol Ruangan Dengan Output Paralel Port Berbasis Webcam” oleh Muji Syukur (33106036) Mahasiswa Diploma 3 Politeknik Negeri Batam. Rancang Bangun ini terdapat sebuah kamera wireless, yang difungsikan sebagai indera robot sehingga user yang mengontrol pergerakan robot dapat mengetahui arah pergerakan robotnya. Proses pengiriman data dari kamera menuju komputer memanfaatkan komunikasi wireless. Dengan menggunakan bantuan robot dan kamera wireless ini, memudahkan pekerjaan dalam mengontrol ruangan yang letaknya jauh dengan ruangan user. 2.
Rumusan Masalah
Dari permasalahan yang telah dijelaskan diatas, dapat diambil rumusan masalah, yaitu pengontrolan ruangan menggunakan kamera wireless sebagai panduan kontrol navigasi robot serta pengiriman data gambar melalui wireless. 3.
Tujuan
Penelitian ini berfungsi sebagai kamera pemantau yang bisa mengawasi ruangan dari sudut pandang tertentu, karena kamera pemantau berada ISSN: 2088-8252
dibadan robot yang dapat digerakkan oleh user melalui aplikasi dan media wireless. 4.
Tinjauan Pustaka Penelitian ini menggunakan dua bagian yaitu perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Pada perangkat keras, penelitian ini membuat robot yang berfungsi untuk membawa kamera wireless agar dapat memantau ruangan dari sudut tertentu berdasarkan posisi robot dan arah pergerakannya yang dapat dikontrol oleh user. Komponen robot terdiri antara lain : Mikrokontroler ATMega8535 sebagai pengontrol sebuah sistem sederhana maupun sebuah sistem yang kompleks. Pada penggunaan mikrokontroler, mikrokontroler harus terlebih dahulu diisi dengan program sesuai dengan apa yang diinginkan agar dapat berfungsi dengan baik. Mikrokontroler dapat menerima input data yang berasal dari hardware lainnya ataupun dari mikrokontroler itu sendiri yang kemudian akan diproses sesuai dengan program yang telah dimasukkan (di download) ke mikrokontroler. Setelah proses data selesai, maka mikrokontroler akan menghasilkan output, yang biasanya output dari mikrokontroler akan dihubungkan dengan hardware lainnya. Pada penelitian ini mikrokontroler akan difungsikan sebagai pengontrol robot ruangan, yang data masukannya didapat dari komputer yang kemudian hasil keluaran (output) dihubungkan ke sebuah rangkaian remote kontrol yang digunakan sebagai pengontrol robot ruangan. Pada badan robot juga terdapat kabel data RS232 yang digunakan sebagai standar komunikasi serial antara client dan robot. Untuk jaringan wifi pada penelitian ini digunakan sebagai media pentransmisian data pergerakan robot dari komputer server menuju komputer client. Sedangkan kamera wireless menggunakan komunikasi wireless berupa sinyal radio frekuensi yang digunakan untuk mengirimkan data gambar ke komputer server yang nantinya akan ditampilkan ke user. Pada perangkat keras (robot) juga terdapat Motor DC yang memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar ISSN: 2088-8252
bebas diantara kutub-kutub magnet permanen1. Pada penelitian ini Motor DC digunakan untuk motor penggerak robot. Di sisi perangkat lunak penelitian ini menggunakan Microsoft Visual Basic yang merupakan bahasa pemrograman yang sangat mudah dipelajari, dengan teknik pemrograman visual yang memungkinkan penggunanya untuk berkreasi lebih baik dalam menghasilkan suatu program aplikasi. 5.
Analisis dan Perancangan Cara kerja Aplikasi Kontrol Robot Ruangan Berbasis Wireless ini menggunakan 2 macam wireless, yaitu: sinyal wifi sebagai pengiriman data arah pada robot dan sinyal radio frekuensi sebagai pengiriman data gambar ke komputer server. Pada komunikasi pengiriman data arah pada robot, terlebih dahulu user melakukan pengaturan alamat tujuan pengiriman data didasarkan pada pengaturan alamat IP tujuan (IP komputer client) yang di setting pada aplikasi. Sedangkan untuk pengiriman data gambar ke komputer server, dimulai dengan mengirimkan data gambar dari transmitter yang berada pada kamera ke receiver yang berada di komputer server. Robot bergerak sesuai masukan dari user. Sebagai umpan balik dari robot ke user, pada badan robot terdapat kamera wireless berupa sinyal radio frekuensi yang selalu menangkap gambar kondisi di depan robot (real time). Lalu data gambar tersebut dikirimkan ke komputer server melalui sinyal radio frekuensi, data gambar tersebut akan di tampilkan pada user. User juga dapat melakukan proses penangkapan gambar - gambar. Pada penjabaran diatas dapat digambarkan dengan Context diagram dibawah ini : Data_Maju, Data_Kiri, Data_Mundur, Data_kanan, start_gambar, tangkap_gambar, stop_gambar,IP_tujuan
Karakter (1,2,3,4), start_gambar, stop_gambar
Aplikasi Kontrol Robot Ruangan Berbasis Wireless
User
Data_gambar, file_gambar
Robot dan Kamera Wireless
Data_gambar
Gambar 1 Context Diagram
Pada perancangan perangkat lunak dibagi menjadi 5 (lima) kategori yaitu pendeskripsian data, dekomposisi fungsional modul, spesifikasi kebergantungan antar layar perancangan antar muka dan struktur menu. 5.1 Deskripsi Data Aplikasi ini memiliki data yang dikirim ke robot dalam bentuk perintah arah pergerakan robot. Data-
65
data yang dikirimkan, diterima sebagai masukan oleh robot untuk melakukan intruksi atau perintah. Sedangkan data yang dikirimkan kepada aplikasi adalah data gambar yang telah ditangkap oleh kamera, yang disimpan pada storage dalam bentuk file gambar dengan format JPEG.
5.4.2 Rancangan Tampilan Komputer Client Berikut gambar rancangan tampilan komputer client:
TABEL 1 SPESIFIKASI RINCI DATA No
1
Nama Data
Type
Sumber
Proses
Data Pengontr olan Robot
Karakter
Via wireless (Wifi)
Pergerakan Robot (Maju, Mundur, Kanan, Kiri)
Data Capture
Image
Gambar 3 Rancangan Tampilan Komputer Client
5.5 Struktur Menu 2
Kamera Wireless (Radio Frekuensi)
Pengambilan Gambar, baik secara langsung (real time) maupun menangkap gambar.
5.2 Dekomposisi Fungsional Modul Pada bagian ini berisi fungsi – fungsi yang digunakan dalam aplikasi beserta dengan proses yang dilakukan oleh fungsi tersebut.
Pada bagian ini berisi menu pengontrolan robot dan pengontrolan kamera. Perancangan perangkat lunak telah dirancang sesuai penjabaran diatas, kemudian juga dibuat perancangan perangkat keras yang terdiri dari beberapa bagian hardware. Hardware tersebut terdiri dari rangkaian elektronik dan mekanik robot yang dilengkapi dengan motor penggerak. Pada bagian ini akan dijelaskan secara singkat mengenai perancangan hardware. Untuk deskripsi sistem perangkat keras dapat dilihat pada flowchart dibawah ini : MULAI
Yes
5.3 Spesifikasi Kebergantungan Antar layar Pada penelitian ini, aplikasi hanya menggunakan 1 (satu) layar yaitu layar utama yang digambarkan dalam perancangan antarmuka.
ADA DATA MASUK?
No
Yes CEK DATA MASUK Yes No DATA MAJU?
5.4 Perancangan Antarmuka 5.4.1 Rancangan Tampilan Komputer Server
Yes
No DATA KIRI?
No
Yes DATA KANAN?
Berikut gambar rancangan tampilan komputer server
No DATA MUNDUR?
Yes
Yes ROBOT BERGERAK MAJU Yes
ROBOT BELOK KIRI Yes
ROBOT BERGERAK MUNDUR
ROBOT BELOK KANAN Yes
Yes
ROBOT BERHENTI Yes
Yes
Pilih Selesai?
No
Yes
SELESAI
Gambar 4 Flowchart Perangkat Keras (Robot)
Saat robot dalam keadaan aktif, maka robot akan menerima data yang dikirimkan oleh komputer. Data tersebut akan diseleksi menjadi beberapa kriteria. Jika data yang diterima adalah data maju, maka robot akan bergerak maju. Jika bukan maka data akan diseleksi lagi. Jika data yang diterima adalah Gambar 2 Rancangan Tampilan Komputer Server
66
ISSN: 2088-8252
data belok kiri, maka robot akan belok ke kiri. Jika data yang diterima tersebut adalah data kanan maka robot akan belok ke kanan, dan jika data yang diterima adalah data mundur maka robot akan bergerak mundur. Jika data yang diterima tidak ada yang sesuai dengan kriteria data yang telah di tentukan, maka robot akan berhenti atau tidak bergerak.
6.2 Implementasi dan Pengujian Komunikasi Serial Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil tidaknya komunikasi serial antara aplikasi dengan hardware. Adapun sub program untuk menguji aplikasi ini adalah sebagai berikut: 1.
Program pada aplikasi
Mulai
Private Sub cmdKirim_Click() SerialHP.PortOpen = True txtOut2Mikro.Text = txtIn.Text SerialHP.Output = txtOut2Mikro.Text SerialHP.PortOpen = True End Sub
Yes
Tangkap Gambar Yes
Kirm Gambar
Yes
Pilih Selesai?
No
Yes
Selesai
Gambar 5 Flowchart Perangkat Keras (Kamera)
Saat kamera diaktifkan, maka kamera akan langsung melakukan proses pengambilan gambar. Gambar – gambar yang telah ditangkap tersebut lalu dikirimkan menuju komputer server. Setelah proses pengiriman data gambar selesai dilakukan, maka kamera akan menunggu instruksi selanjutnya dari user. Jika user mengirimkan data berupa instruksi selesai (stop monitoring) maka kamera akan mengakhiri seluruh proses yang dikerjakan. Jika tidak, maka kamera akan melakukan proses tangkap dan kirim gambar lagi. Pada perangkat keras juga terdapat rangkaian elektronik, rangkaian power supply, rangkaian minimum system ATmega8535, rangkaian Komunikasi serial RS232, rangkaian Driver Motor, rangkaian USB to Serial, dan rangkaian input sakelar manual. Selain itu juga dibutuhkan downloader yang merupakan sebuah proses yang dilakukan untuk memasukkan program kedalam IC atau chip sesuai dengan program yang telah dibuat. Bahasa pemrogaman yang digunakan adalah bahasa C yang terdapat pada perangkat lunak AVR. Setelah semua komponen dirangkai dan koding dimasukkan ke mikrokontroler, maka semua proses perancangan hardware telah selesai dilakukan. 6. Implementasi, Pengukuran dan Pengujian 6.1 Implementasi dan Pengujian Perangkat Lunak Penelitian ini menggunakan library yaitu: avicap32.dll. Library tersebut digunakan untuk mengakses kamera wireless yang digunakan untuk melakukan proses monitoring. ISSN: 2088-8252
2.
Program Pada Hardware while (1) { dataIn = getchar(); if(dataIn=='1') { maju();} };
Hasil Pengujian : Data yang dikirimkan dari aplikasi akan terbaca pada hardware. Hardware akan mengambil data tersebut dan kemudian memprosesnya. Jika data tersebut adalah “1”, maka hardware akan menjalankan fungsi maju. 6.3 Implementasi dan Pengujian Komunikasi Wifi Untuk menguji kirim data melalui wifi maka dibuatlah sub program, seperti dibawah ini: Private Sub cmdSend() Wifi.SendData txtOut.Text End Sub Hasil Pengujian: Setelah sub program dijalankan maka program akan mengirimkan data melalui wifi. Sub program ini membutuhkan komponen winsock yang digunakan untuk komunikasi Ethernet.Untuk menguji terima data melalui wifi maka dibuatlah sub program seperti dibawah ini: Private Sub Wifi_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long) Dim strData As String Wifi.GetData strData txtIn.Text = strData End Sub Hasil Pengujian: Setelah sub program dijalankan maka program akan menerima data melalui wifi. Sub program ini membutuhkan komponen winsock yang digunakan
67
untuk komunikasi Ethernet. Data tersebut akan ditampilkan pada textbox bernama txtIn. 6.4 Implementasi Menangkap Gambar Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil tidaknya proses tangkap gambar. Adapun sub program kirim gambar adalah sebagai berikut: Private Sub Capture() SendMessage mCapHwnd, GET_FRAME, 0, 0 SendMessage mCapHwnd, COPY, 0, 0 Picture1.Picture = Clipboard.GetData End Sub Hasil pengujian : Setelah sub program dijalankan, maka aplikasi akan mengakses data gambar dari kamera yang kemudian diletakkan ke tempat penyimpanan sementara (Clipboard). Setelah itu, data yang ada pada penyimpanan sementara tersebut ditampilkan pada pictureBox(Picture1)lalu disimpan pada pentimpanan yang telah disediakan yaitu: capture dalam format (.JPEG). 6.5 Implementasi dan Pengujian Penekanan Tombol Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil atau tidaknya pengambilan data dari penekanan tombol. Adapun sub program dari penekanan tombol keyboard adalah sebagai berikut: Private Sub Form_KeyDown(KeyCode As Integer, Shift As Integer) If KeyCode = 38 Then txtData.Text = KeyCode End Sub Hasil Pengujian : Setelah program dijalankan, maka saat ada penekan tombol arah atas txtData.Text akan berisi nilai yang sama dengan KeyCode. Penggunaan tombol interface (Maju, Kiri, Kanan, Mundur) menggunakan event MouseDown. Sub program dari penekanan tombol interface adalah sebagai berikut: Private Sub cmdMa_MouseDown(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) a=1 End Sub
Hasil Pengujian : Setelah program dijalankan, maka saat ada penekanan tombol arah maju pada interface, txtData.Text akan berisi nilai yang sama dengan KeyCode. 6.6 Pengujian Keterhubungan Perangkat keras dengan Perangkat Lunak 6.6.1 Komunikasi Serial
68
Pada pengujian ini, perangkat keras langsung dihubungkan dengan komputer client. Data arah yang didapat komputer client yang berasal dari komputer server, akan diteruskan menuju robot menggunakan komunikasi serial. Ada beberapa pengujian yang dilakukan yang berhubungan dengan komunikasi serial antara komputer client dan robot, yaitu : 1.
Pengiriman data arah maju
Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan data serial berupa karakter ‘1’ dari komputer client menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan robot bergerak maju. 2.
Pengiriman data arah mundur Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan data serial berupa karakter ‘3’ dari komputer client menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan robot bergerak mundur. 3.
Pengiriman data arah belok kiri
Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan data serial berupa karakter ‘2’ dari komputer client menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan robot bergerak kearah kiri (belok kiri). 4.
Pengiriman data arah belok kanan
Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan data serial berupa karakter ‘4’ dari komputer client menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan robot bergerak kearah kanan (belok kanan). 5.
Pengiriman data arah stop
Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan data serial berupa karakter ‘0’ dari komputer client menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan robot tidak bergerak. 6.6.2 Monitoring Ruangan Pengujian ini dilakukan untuk menguji tampilan monitoring yang memanfaatkan kamera wireless. Saat akan digunakan, data gambar yang ditangkap kamera harus diakses terlebih dahulu melalui receiver kameranya. Setelah aplikasi mengizinkan receiver kamera untuk menampilkan data gambar pada tampilan aplikasi, maka user dapat melihat kondisi di sekitar robot hanya melalui tampilan data gambar (pictureBox1) pada aplikasi. Jika aplikasi memutuskan akses terhadap receiver kamera, maka receiver kamera akan berhenti mengirimkan data gambar menuju aplikasi. Hal tersebut juga mengakibatkan tidak ada data gambar yang akan ditampilkan pada tampilan aplikasi (pictureBox1).
ISSN: 2088-8252
6.7 Analisa Aplikasi setelah Pengujian 6.7.1 Komunikasi Data Wireless Menggunakan Wifi Komunikasi data wireless menggunakan wifi pada aplikasi menggunakan komponen winsock. Pada komunikasi ini, alamat tujuan pengiriman data didasarkan pada pengaturan alamat IP tujuan (IP komputer client) yang diletakkan pada aplikasi. Komunikasi wireless ini menggunakan sinyal wifi sebagai media pentransmisian data. Selama komputer server dan komputer client berada disatu daerah dengan sumber sinyal wifi yang sama, maka komunikasi masih tetap bisa dilakukan. Cakupan daerah komunikasi antara komputer server dan client tergantung luasnya daerah sumber sinyal wifi, namun pentransmisian data tidak selalu berjalan lancar. Hal ini bisa disebabkan oleh tidak stabilnya kekuatan sinyal wifi yang digunakan dan padatnya lalulintas data pada jaringan tersebut, sehingga menyebabkan RTO (Request Timed Out). Alternatif lain selain menggunakan wifi dalam pentransmisian data pengontrolan robot adalah menggunakan Ad hoc. Tetapi kekurangan dari Ad hoc itu sendiri adalah jaringannya yang bersifat sementara karena tidak menggunakan access point. Protokol termasuk salah satu penyebab gagalnya komunikasi dikarenakan protokol yang digunakan dalam pentransmisian data adalah protokol UDP. Pada protokol ini, jika data tidak sampai ke tujuan pengiriman, atau mengalami kerusakan, maka data tidak akan dikirimkan kembali, sehingga komunikasi antara komputer server dan komputer client akan terganggu bahkan terhambattuk untuk penelitian lebih lanjut untuk menutup kekurangan penelitian. Tidak memuat saran-saran diluar untuk penelitian lanjut.
terdapat kendala yang dihadapi pada saat penginstalan driver kamera wireless yaitu: driver kamera wireless tidak support pada Operating System diatas Windows XP. 6.7.4 Penekanan Tombol Keyboard Penekanan tombol keyboard akan menghasilkan sebuah bilangan, bilangan tersebut merupakan kode ASCII dari huruf pada keyboard yang sedang ditekan. Penekanan tombol tersebut digunakan pada aplikasi untuk mengakses beberapa fungsi yang ada pada sub program. 6.8 Pengukuran dan Pengujian Perangkat Keras Pengukuran mempunyai tujuan untuk mengetehui kinerja dari suatu sistem yang telah dirancang apakah sesuai dengan spesifikasi atau tidak. Adapun alat yang digunakan dalam pengukuran penelitian ini ialah dengan menggunakan multimeter. Pengukuran yang dilakukan yaitu terhadap power supply, hasil output mikrokontroler dan driver motor. Pengukuran keluaran tegangan catu daya dilakukan agar mengetahui seberapa stabil tegangan keluaran pada rangkaian catu daya. Pada rangkaian ini dilakukan 1 jenis regulator pada catu daya yaitu IC 7805. Pada pengukuran tersebut membandingkan 2 hasil pengukuran yaitu tegangan yang belum masuk ke IC pada titik 1 dan tegangan sesudah masuk ke IC pada titik 2.
1 ON/ OFF
D Vin
6.7.2 Komunikasi Data Serial Komunikasi data serial merupakan komunikasi yang digunakan untuk mengirimkan data dari komputer client menuju robot. Komunikasi ini menggunakan komponen MSComm pada aplikasi. Komunikasi yang digunakan merupakan komunikasi serial dengan standart komunikasi RS232. Pada komunikasi ini data akan langsung dikirimkan menuju robot melalui port serial komputer client. Kendala yang dihadapi sering tidak terdeteksi COM Port pada komputer dan COM tidak support selain windows XP.
2
Vout
GND
GND
Gambar 6 Rangkaian Power Supply
TABEL 2 HASIL PENGUKURAN POWER SUPPLY
Test Point (Tegangan VDC)
6.7.3 Akses Kamera Wireless
1
7,8
Pengaksesan data gambar yang dikirimkan oleh kamera dilakukan dengan cara mengakses receiver kamera wireless. Dengan pengaksesan ini, maka akan didapatkan data gambar yang merupakan hasil tangkap gambar yang dilakukan oleh kamera. Disini
2
5,2
ISSN: 2088-8252
+5V
69
Pengukuran pada output mikrokontroler berfungsi untuk mengetahui tegangan yang masuk dan keluar dari mikrokontroler yang akan digunakan sebagai input rangkaian driver motor. Berikut hasilnya dibawah ini : TABEL 3 HASIL PENGUKURAN OUTPUT MIKROKONTROLER Pengukuran Tegangan (VDC) Pergera kan Robot Maju
testpo in
testpo in
testpo in
testpo in
testpo in
testpo in
1
2
3
4
5
6
5.1
0
3.1
5.1
5.1
0
0
5.1
2.4
5.1
0
5.1
5.1
0
2
3.2
5.1
0
0
5.1
3.2
2
0
5.1
Mundur Belok Kanan Belok Kiri
Pengukuran pada driver motor berfungsi untuk mengetahui tegangan yang masuk ke motor yang berfungsi untuk menggerakkan roda robot.
1.
Pengontrolan robot melalui komputer dapat dilakukan dengan cara menekan tombol arah pada keyboard ataupun dengan mendekatkan cursor ke tombol yang ada pada tampilan. 2. Penggunaan komputer client masih membatasi ruang gerak robot, karena masih terkendala dengan kabel penghubung. 3. Aplikasi pada komputer server dan komputer client dapat berkomunikasi melalui jaringan wifi. 4. Aplikasi belum dapat merekam gambar dalam bentuk video. 5. Kamera tidak dapat melakukan zoom in atau zoom out, pergerakan arah atas dan bawah. 6. Perangkat keras mampu menerima data dari komputer client dan memproses data tersebut menjadi pergerakan robot. Sedangkan saran-saran untuk pengembangan penelitian adalah sebagai berikut : 1. Komputer client dapat diganti dengan sebuah perangkat berbasis windows mobile ataupun android. 2. Dapat merekem gambar berupa video. 3. Untuk kamera dapat melakukan zoom in dan zoom out dan pergerakan arah atas dan bawah.
8. Daftar pustaka [1] [2] [3] [4]
1
Gambar 7 Rangkaian Driver Motor [5] Tabel 4 Hasil Pengukuran Rangkaian Driver Motor
[6]
Pengukuran Tegangan (VDC)
[7]
testpoin 1
[8]
100
3
[9]
120
3.8
[10]
150
4.4
255
5.1
Speed
[11] [12] [13]
7. Kesimpulan dan Saran
MuBudiharto, Widodo dan Rizal, Gamayel.2007. 12 Proyek Mikrokontroler Untuk Pemula. Jakarta : Elex Media. Green, DC.1995.Komunikasi Data.Yogyakarta : ANDI OFFEST. Heriadi, Dodi.2005.Jaringan Wi-Fi. Jakarta : C.V ANDI OFFEST http://id.wikipedia.org/wiki/Robot, diakses pada tanggal 23 September 2010. [5] Wyatt, J. C, Spiegelhalter, D, 2008, Field Trials of Medical Decision-Aids: Potential Problems and Solutions, Proceeding of 15th Symposium on Computer Applications in Medical Care, Washington, May 3. http://id.wikipedia.org/wiki/ AudioVideoInterleave, diakses pada tanggal 23 September 2010. [7] Ivan, A.H., 2005, Desain target optimal, Laporan Penelitian Hibah Bersaing,Proyek Multitahun, Dikti, Jakarta. http://www.megatron.biz/spycam.htm, diakses pada tanggal 23 September 2010. http://diediecs.blogspot.com/2009/04/sejarah-wifi.html diakses tanggal 11 Oktober 2010 http://hamdanramdhani.files.wordpress.com /2008/04/makalah-port-usb.pdf, diakses pada tanggal 23 September 2010. http://www.infosum.net/id/hardware/history-of-usb-portexplained-usb-port-simplifed.html http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/ material/DCMotorPaperandQA.pdf http://shirotholmustaqim.files.wordpress.com /2010/02/dasar-pemrograman-visual-basic1.pdf Stallings, William.2001.Komunikasi Data dan Komputer Dasar –Dasar Komunikasi Data. Jakarta: Salemba Teknika Wardhana, Lingga.2006.Mikrokontroler AVR seri ATMega8535. Yogyakarta: C.V ANDIOFFESTnir, Rinaldi., Pengolahan Citra Digital dengan Pendekatan Algoritmik, Bandung: Informatika, 2004.
Adapun Kesimpulan dari peneltian ini adalah sebagai berikut :
70
ISSN: 2088-8252
